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IEEE

翅膀微微一推,无人机翻身只有 1.1秒

迅速旋转翅膀,调整成能减轻航行重量的的角度:

在你反响上来之前,它曾经“嗖”的一下从地上腾飞了:

不只平地能轻松翻身,碎石地、木屑地、斜坡也能轻松handle,简直像甲虫一样灵敏~

目前,这项钻研曾经登上IEEE。再也不用担忧自己的无人机掉在奇异的中央了!

披了件甲虫的“外衣”

这架无人机,确实也参考了甲虫,用上了两对翅膀:鞘翅(elytron)和后翅(hind-wing)。

其中,鞘翅重要担任“翻身”、包全机翼和提供回升能源,后翅则重要担任航行。

下图是这架无人机的机身结构图。

从图中可见,要控制这对鞘翅,须要用到鞘翅俯仰控制伺服系统(pitching elytron servos)。

其中,伺服系统重要依托伺服电机提供能源,控制鞘翅做出改动或平移的举措来。

无人机的其余部件参数如下:

经过试验发现,鞘翅越长,无人机“翻身”的成功率更高、所需时期更短。因此团队最后选用了的鞘翅。

这就轻松处置了小型无人机在“躺平”时,须要人手动调整的费事。

同时,机翼还能在无人机回升时提供能源。

这个“甲虫”无人机的功能如何?

只有1.1秒,斜坡平地都能翻

从翻身速度来看,这架无人机只有要 1秒左右 就能“鲤鱼打挺”,间接翻上来。

当然,设计后的无人机, 地形顺应才干 也十分强,包含斜坡和不同路面都能启动翻身。

从斜坡来看,这架无人机在最高30°的斜坡上也能成功翻身(超越30°会打滑):

从路面类型来看,这个无人机在人行道、碎石路面、洒满木屑的空中等5种地形上都能到达 100%成功翻身 的成果。

至于草地和沙地这种比拟复杂的地形,成功率也在20%~40%左右。

设计 来看,相比于其余自顺应机器人而言,“甲虫”无人机在设计上要繁复得多。

例如,“扶墙走”或是“变形”的自顺应机器人,往往须要复杂的机械系统设计;而参考蟑螂设计的航行机器人,又不可舒展机翼、提供升力。

至于普通的无人机,为了防止翻倒所做的一些设计,更是只能参与重量、下降能源。

但给无人机加上一对甲虫翅膀后,不只能给飞机提供回升能源、调整位置,还极大公开降了设计的复杂水平。

这让网友想到了Minecraft外面的 鞘翅 。作为一种航行工具,鞘翅在滑翔时会向两头开展:

△图源:推特@Minecraft Dungeons

如今,游戏中的成果曾经在无人机上成功了。

团队引见

几名作者均来自瑞士洛桑联邦理工学院(EPFL)的智能系统试验室。

试验室并重于AI和机器人钻研方向,包含动物机器人、人机融合等。

试验室担任人是Dario Floreano,援用次数到达28341次,单篇论文最高援用次数2500+。

这篇论文的一作Charalampos Vourtsis,除了做机器人以外,也会制造一些3D打印名目和计算机视觉方向的物品,例如3D打印树莓派。

接上去,团队还想进一步提升这个无人机,使它成为一个“包全壳”,包全机翼在刮蹭时不受损。

想要具体了解甲虫无人机的小同伴,可以戳下方论文检查。

论文地址:

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