此外，MANA的视觉感知才干继续优化，一方面可同时学习三维空间结构和图片纹理，并将纯视觉测距精度超越了超声波雷达，BEV打算也领有了更强的通用性和适配性；另一方面可成功单趟和多趟纯视觉NeRF三维重建，路途场景更真切，肉眼简直看不出差异。经过NeRF启动场景重建后，可以编辑分解实在环境难以搜集到的Corner Case。在原有的全局视角修正、参与光照/天气效果的基础上，新增分解虚构灵活物体的才干，可以在原有设定的静止轨迹上，分解各种Hard Case，模拟市区复杂交通环境，用更低老本测试优化市区NOH才干边界，更好优化应答市区复杂交通环境。
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